ولدت الآنسة رجوة بنت خالد بن مساعد بن سيف بن عبدالعزيز السيف في الرياض، في 28 نيسان 1994 للسيد خالد بن مساعد بن سيف بن عبدالعزيز السيف والسيدة عزة بنت نايف عبد العزيز أحمد السديري، وهي الشقيقة الصغرى لفيصل ونايف ودانا.

وتلقت دراستها الثانوية في المملكة العربية السعودية، وحصلت على درجة البكالوريوس في الهندسة المعمارية من كلية الهندسة المعمارية في جامعة "سيراكيوز" في نيويورك في الولايات المتحدة الأميركية.

وتحمل درجة تخصص مهني في الاتصالات المرئية من معهد الأزياء للتصميم والتجارة في الولايات المتحدة الأميركية.

ومن هوايات الآنسة رجوة، ركوب الخيل والرسم، وإعداد التصاميم الهندسية والفنية باستخدام البرمجيات والوسائط الرقمية.

كما وتتقن اللغتين الإنجليزية والفرنسية، علاوةً على العربية لغتها الأم.

يعود أصل عائلة السيف إلى قبيلة سبيع، وهم شيوخ بلدة العطار في سدير، نجد، منذ بداية عهد الملك عبدالعزيز آل سعود.

وتعد قبيلة سبيع من أكبر القبائل التي استوطنت في مناطق عدة في المملكة العربية السعودية، حيث استوطنت مجموعة منها في العطار وكان أمراء العطار من السيف. واستمر استخدام لقب أمير حتى السنوات القليلة الماضية.

تخرج والد الآنسة رجوة، السيد خالد بن مساعد بن سيف بن عبدالعزيز السيف من الجامعة الأميركية في بيروت بتخصص هندسة مدنية، وأسس شركة السيف مهندسون مقاولون والتي تعد الآن إحدى أكبر شركات المقاولات في السعودية، بالإضافة إلى شركات عدة في قطاعات مختلفة.